2022

深層学習を用いたミリ波レーダによる自己位置推定の研究

Research of self-localization with millimeter-wave radar applying deep learning

自動運転において，周囲環境に対する自車位置の推定は欠かせない．その中で各種悪環境でも影響を受けにくいミリ波レーダの利用は有効である．しかし，検出物体から得られるミリ波反射情報はカメラやレーザレーダと比べ疎らで安定しておらず，位置を推定するための参照点を検出することが難しい．そこで，深層学習を用いて安定な参照点を抽出し，それらに対する自己位置を精度良く推定する．また，障害物の形状を推定することで自車の走行可能空間を高精度に検出し，最適な走行経路の計算に利用する．