2021

非線形制御理論とその応用

Nonlinear Control Theory and Its Application

受動性、絶対安定性、非ホロノミックシステムや連続・離散事象混合システムなどの制御系設計理論とその応用研究を行っている．１９年度は,非ホロノミック拘束とホロノミック拘束が混在するシステムの適応制御系設計理論の研究を行い,
(1)電気自動車
(2)ドローン
(3)モバイルマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御
(4)柔軟アームを有する平面宇宙ロボットの適応制御
へ応用した．