2022

パワーアシストロボットの非線形適応制御系の設計

Neural network based nonlinear adaptive control for power-assisted robot systems

ニューラルネットワーク等による未知ダイナミクスの推定機構を有する非線形適応制御系を基盤として，人間の発揮力に適応するAAN(Assist-as-Needed)制御系を構築する．AAN制御では装着者の発揮力が小さく適切でないときのみ必要な支援を行い，十分で適切な場合は支援を行わない．さらに，重装備の生命維持装置等を装備した作業者が羽毛の服を着ているかのように感じられる透過性制御アルゴリズムを開発し，難環境におけるパワー支援・重作業支援を行う制御システムを構築する．