2022

パワーアシストシステムの研究（Research on Power Assist Systems）[大学間連携等による共同研究]

歩行アシスト装置を使用するリハビリテーションの効率を上げるために，人の発揮力と動作意図を推定して，必要最小限の力をアシストするAAN（Assist as Needed）制御の手法を提案した．シャローなニューラルネットワークを繰り返しアルゴリズムにより学習することで未知パラメータを動的に推定し，また射影関数を用いて構成するリアプノフ関数により制御システムの大域的な安定性を維持する制御理論を導出し，実機実験によりAAAN制御の有効性を証明した．