研究室紹介 |
人類の福祉と未来のために
多くのパワーアシストロボットでは歩行を支えるため,車輪のついた歩行機や杖を併用する場合が多い.本研究では,下肢麻痺患者が自律的に歩行できるよう,類人猿が巨大な体躯を支えるために上肢を使って歩くナックル歩行を手がかりに直立4足歩行型パワーアシストロボット(TTI-Knuckle1)を開発した.歩行支援の制御ではAAN(Assist-as-Needed)制御を確立し,有効性の実験検証を行っている.さらに,パワーアシスト制御に必要な装着者の運動意図推定機構を開発し,実装した. |