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研究室情報

特任教員

研究室名 成清辰生特任教授   
研究室スタッフ 成清辰生（特任教授）　
研究室概略 人類の福祉と未来のために
研究室紹介 人類の福祉と未来のために
多くのパワーアシストロボットでは歩行を支えるため，車輪のついた歩行機や杖を併用する場合が多い．本研究では，下肢麻痺患者が自律的に歩行できるよう，類人猿が巨大な体躯を支えるために上肢を使って歩くナックル歩行を手がかりに直立4足歩行型パワーアシストロボット(TTI-Knuckle1)を開発した．歩行支援の制御ではAAN(Assist-as-Needed)制御を確立し，有効性の実験検証を行っている．さらに，パワーアシスト制御に必要な装着者の運動意図推定機構を開発し，実装した．
主な研究テーマ ・非線形制御理論とその応用
・パワーアシストシステムの研究
研究室HP
個別研究テーマ
テーマ 研究者
非線形制御理論とその応用(Nonlinear Control Theory and Its Application) 川西通裕
パワーアシストシステムの研究（Research on Power Assist Systems）[大学間連携等による共同研究] 川西通裕
ＩoT通信ネットワークにおける不確かさ（時間遅れ，飽和）を考慮したロバスト制御(Robust control for uncertain systems with time delay and saturation in IOT communication network) 川西通裕
マルチエージェント制御理論による電力ネットワークの高効率分散制御(High efficiency distributed control for power network with multi-agent control theory) 川西通裕
パワーアシストロボットの非線形適応制御系の設計(Neural network based nonlinear adaptive control for power-assisted robot systems) 成清辰生
非線形力学系に基づく運動意図推定法の開発(Development of estimation method of human intention based on the nonlinear dynamics) 成清辰生

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